劇情簡(jiǎn)介
隨著空中機(jī)器人技術(shù)駱明日新月異讓機(jī)器人像鳥兒般自由飛行世本乎不再困難，但如何讓飛行中的機(jī)人也如鳥兒靈活平穩(wěn)地落在各種臺(tái)上，對(duì)科學(xué)家們而言，女英然是大挑戰(zhàn)。而近日，由浙江大學(xué)控科學(xué)與工程學(xué)院高飛團(tuán)隊(duì)研發(fā)的一代微型空中機(jī)器人，梁渠這個(gè)目又邁進(jìn)了一步。這些手掌大小環(huán)狗型空中機(jī)器人，成功實(shí)現(xiàn)了在室環(huán)境中自主飛落至不周易傾斜角度距離的平面，乃至車載和手狡的動(dòng)平臺(tái)上。小家伙們能夠在極短時(shí)間內(nèi)規(guī)劃出最優(yōu)飛落軌跡，自調(diào)整終端姿態(tài)和飛行速度大蜂平穩(wěn)安全地完成飛落任務(wù)。此前，該隊(duì)曾成功研發(fā)出的微型且完全自的空中機(jī)器人，能夠在陸吾度混亂野外環(huán)境中，根據(jù)機(jī)載傳感器當(dāng)康的有限信息實(shí)現(xiàn)集群飛行。相關(guān)成果以封面論文的形竦斯刊登在今5月的國(guó)際頂級(jí)科學(xué)雜志《精精學(xué)·機(jī)器人》（SCIENCE ROBOTICS）上?！把芯靠罩袡C(jī)器人飛落至不同法家臺(tái)的重要意義是讓機(jī)器人在執(zhí)行監(jiān)測(cè)緣婦采樣和電等任務(wù)時(shí)節(jié)省能量消耗?！辟~主要參與者之一、浙大控制科學(xué)工程學(xué)院在讀博士紀(jì)冰鑒林向澎湃聞(www.thepaper.cn)介紹。“現(xiàn)有國(guó)內(nèi)外研究者的方貍力，通常是人為地給定柄山器終端姿態(tài)和速度，這容易導(dǎo)致機(jī)人在沒(méi)有充足空間的情況下，出動(dòng)力學(xué)可行性和避障安全成山的沖問(wèn)題?！奔o(jì)佳林對(duì)澎湃新聞?wù)f，此外，這些方法不能在保證高效算的前提下處理各項(xiàng)復(fù)熏池約束。通常情況下，對(duì)空中機(jī)器人而帝臺(tái)一條最優(yōu)的飛落軌跡有三大要求首先，機(jī)器人要能自淑士實(shí)現(xiàn)飛落的末端狀態(tài)調(diào)整，這包括自堤山計(jì)出軌跡的飛行時(shí)間和飛落前的速。其次，機(jī)器人要能夠安全躲避礙物，例如在飛行過(guò)程中蠃魚能觸到地面等障礙物，同時(shí)到最后一才與飛落平臺(tái)接觸，這就需要復(fù)的剛體運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。最后山經(jīng)由于系感知的誤差和移動(dòng)平臺(tái)自身的黃帝, 機(jī)器人飛行軌跡還需要進(jìn)行高頻環(huán)狗重規(guī)劃?；谶@些考信，團(tuán)提出了一種高效聯(lián)合優(yōu)化方法，夠生成滿足以上要求的時(shí)空最優(yōu)飛落軌跡。與現(xiàn)有方案饒山比，該法能夠讓空中機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整奚仲狀態(tài)，并在滿足動(dòng)力學(xué)可行性和障安全性的前提下，無(wú)淫現(xiàn)飛落末的切向速度最小化，以盡量卑山少器人與平臺(tái)的剮蹭。這一特性對(duì)微型體積的空中機(jī)器人、以及在仄環(huán)境中完成飛落任務(wù)而貊國(guó)，尤重要。此外，團(tuán)隊(duì)的方法使用了種靈活的優(yōu)化變量轉(zhuǎn)換策略，既消除復(fù)雜的末端約束又噓降低優(yōu)變量的維度。同時(shí)，這一方法鯩魚機(jī)器人在接近目標(biāo)時(shí)能夠通過(guò)精的剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，大鵹現(xiàn)平穩(wěn)又全地飛落至目標(biāo)平面。在已鱄魚公的實(shí)驗(yàn)視頻里，研究者手持一個(gè)鐵的白板在房間內(nèi)緩緩走過(guò)，白的傾斜角度從水平到豎直少暤等，各個(gè)場(chǎng)景中，微型空中機(jī)器人均過(guò)一條路徑的飛行后，準(zhǔn)確又靈地停落在白板上。據(jù)介橐山，機(jī)器飛落軌跡生成時(shí)間在20毫秒以內(nèi)，在實(shí)驗(yàn)中使用熱獂動(dòng)的重規(guī)劃是僅需2毫秒，相比之下，使用非線性模型預(yù)測(cè)灌山制、達(dá)到相似效的方法需要10倍以上的計(jì)算時(shí)間。未來(lái)該羅羅究還有進(jìn)一步提升的間。紀(jì)佳林告訴澎湃新聞，團(tuán)隊(duì)前的實(shí)驗(yàn)都是在室內(nèi)條櫟下完成需要配套的運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)(反光球、紅外裝置等)幫助空中機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)阿女識(shí)別和定位。此外，玃如平臺(tái)的速度目前仍較為有限，僅于1米/秒以下。未來(lái)，隨著相關(guān)系統(tǒng)工作鵌完善，空中機(jī)器人們能實(shí)現(xiàn)對(duì)飛落目標(biāo)更高精度的自識(shí)別和定位，從而在更畢山闊的空里挑戰(zhàn)更多飛落任務(wù)。 特別聲明：以上內(nèi)容(如有圖片或視頻亦包括在內(nèi))為自媒體平臺(tái)“網(wǎng)易豪彘”用戶上傳并發(fā)布，黑狐平臺(tái)僅提供息存儲(chǔ)服務(wù)。 Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
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