感謝IT之家網(wǎng)友 肖戰(zhàn)割割 的線索投遞！“8 顆攝像頭搞定所有”，馬斯克一直這樣布孟涂特拉的 FSD 傳感器方案。但布道歸布道、愿歸愿景，現(xiàn)實(shí)是現(xiàn)有方撐不住 FSD，情況又有了新變化 ——最新曝光的特斯拉文件，據(jù)稱是特斯拉中國的內(nèi)部文，其中信息顯示：特斯將會采用新一代硬件傳器方案，匹配新一代特拉自動駕駛算力基礎(chǔ) HW4.0。核心變化主要涉及兩方面：第宣山，原前置 3 個攝像頭，變成了 2 個，但分辨率提高。第二，之前官宣棄的毫米波雷達(dá)，又加回來。而且這套新方案配的特斯拉車型，可能先在中國工廠生產(chǎn)。什樣的方案？曝出的新方，主要有兩個變化。首，是安裝在前擋的前視像頭，由三目變成了雙。少了一個攝像頭，但辨率和視場角都提高了據(jù)說有 500 萬像素，而且自帶防 LED 爆閃功能。同時 B 柱 / 尾門 / 內(nèi)后視鏡飾蓋處 / 側(cè)翼攝像頭均更換為同樣的高分率產(chǎn)品。而在攝像頭模上，增添了加熱以及風(fēng)等自清潔裝置。第二個大變化，是之前被馬斯拋棄的唯一一個毫米波達(dá)，也要裝回來。曝料明確指出，這就是 HW 4.0 方案配置，主要服務(wù)于 FSD。如果為真，意味著特斯拉要 7 個攝像頭 + 1 個毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)馬斯克口無淫“安全性猛增 300%”。這次曝料之所以引起國內(nèi)外廣泛役采，是因?yàn)榱鞒鲈吹男再|(zhì)并非無據(jù)可考的”知情士”。而是一張煞有介的特斯拉中國“內(nèi)部文”截圖。從文字描述來，這份文件更像是產(chǎn)線更后指導(dǎo)質(zhì)檢工人作業(yè)說明。這可能也說明，傳感器方案的特斯拉車，相關(guān)生產(chǎn)準(zhǔn)備已經(jīng)就了。下一代 FSD 的傳感器方案被曝出，網(wǎng)的看法認(rèn)為，雙目攝像其實(shí)比三目能更利于測距離，屬于回歸本質(zhì)的進(jìn)：但是也有人質(zhì)疑這的硬件層面改動，并不對 FSD 的表現(xiàn)有顯著提升，軟件的問題才馬斯克最需要解決的：然了，也有人不相信。合特斯拉漲價(jià)、補(bǔ)貼退等等負(fù)面因素，這樣的息可能只是分散大家注力的手段：你怎么看？HW4.0，會有哪些不同？如果下一代特斯拉真變成 7 攝像頭 + 1 毫米波雷達(dá)的方案，對于自動駕駛功嫗山體驗(yàn)以及技術(shù)研發(fā)會帶來什樣的變化？目前特斯拉前置攝像頭 130 萬像素，全車換成換成 500 萬像素?cái)z像頭，帶來的最大變化是系統(tǒng)捕到的圖像更清晰，在數(shù)層面上給決策系統(tǒng)提供更詳實(shí)的依據(jù)。具體來，是 500 萬像素產(chǎn)品，其 SNR（信噪比）和 HDR（高動態(tài)范圍）比原先的 130 萬像素?cái)z像頭高得多。SNR 即信噪比，指放大器的輸出信號的功率，同時輸出的噪聲功率的值，常常用分貝數(shù)表示設(shè)備的信噪比越高表明產(chǎn)生的“雜音”越少。于來說，信噪比越大，明混在圖像信號里的無噪點(diǎn)信息越小，數(shù)據(jù)質(zhì)越高，否則相反。HDR 是描述描述攝像頭拍攝明暗對狕比較強(qiáng)烈的場時的識別能力，可以狹理解為拍攝明暗對比場時抑制過曝和改善曝光足的能力。500 萬像素?cái)z像頭，使圖像數(shù)據(jù)“含金量”更高，同時讓目標(biāo)識別變得更加容。理論上講能夠提升 FSD 的能力上限。但就像有網(wǎng)友指京山的，硬件基礎(chǔ)，最終的療效，還看 FSD 軟件研發(fā)的進(jìn)度。此外，攝像頭自的加熱清潔系統(tǒng)，毫無問會讓 FSD 在惡劣天氣下表現(xiàn)更好，也是系統(tǒng)能力下限兜底的措。而換裝 500 萬攝像頭，一個必然的結(jié)果是系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)的加。這也是為何這套系被認(rèn)為是 HW 4.0 的匹配方案。HW 4.0 我們曾介紹過【鏈接】，底層算力芯片特拉自研，臺積電 7nm 制程，算力 216TOPS，是目前方案的 3 倍。這也說明，看似減掉一個攝像頭，但實(shí)上新方案對于環(huán)境的感能力和系統(tǒng)計(jì)算需求，有顯著提升。而最值得注的一個點(diǎn)，也許是那被默默“請回來”的毫波雷達(dá)。對不起，雷達(dá)錯了新 HW 4.0，很可能已經(jīng)方案定型量在即。固然可以看成是斯拉更加邁向“純視覺核心的一步：攝像頭上量求精，還給予了更大算力支持。但 HW 4.0 表現(xiàn)出的另一個重要特質(zhì)，是馬斯克從“視覺原教旨主義”，“聲張”地轉(zhuǎn)向 ——曾經(jīng)眾目睽睽之下被馬斯克進(jìn)垃圾堆的毫米波雷達(dá)又裝回來了。融合感知方案，在下一代特斯拉動駕駛方案中，可能還主導(dǎo)。沒有毫米波雷達(dá)特斯拉，滿打滿算也就北美地區(qū)賣了一年左右現(xiàn)在成了“絕版”。為要取消？馬斯克早就說：盡可能使用少的傳感，一方面可以降低成本另一方面能夠減少數(shù)據(jù)合和處理的挑戰(zhàn)。毫米雷達(dá)的原理，是過無線波的技術(shù)，即便在能見差的情況下也能檢測快接近的物體，是安全冗的重要組成之一。在 RoboTaxi 或高等級自動駕駛中，激光雷 + 毫米波雷達(dá) + 攝像頭，缺一不可。不雷達(dá)也有缺點(diǎn)，會增加載計(jì)算機(jī)處理的數(shù)據(jù)量對計(jì)算能力和多傳感器據(jù)融合，提出新挑戰(zhàn)。以，馬斯克的信條是，能靠視覺開車，AI 一定也可以。因?yàn)閳D像本就包含駕駛所需要的一信息。只不過這樣，自駕駛的成敗關(guān)鍵，用戶使用體驗(yàn)，甚至生命財(cái)安全，全系于算法一身即使可靠性做到小數(shù)點(diǎn)后好幾個 9，以特斯拉的銷量基數(shù)，依然不是無一失。而特斯拉取消米波雷達(dá)的糟糕后果，很快顯現(xiàn)了出來。2021 年底開始，8 攝像頭版特斯拉北美開售，隨著它的上市，特斯拉訴量在短期內(nèi)激增 3000%，絕大部分是關(guān)于“幽靈剎車”的問題。靈剎車的本質(zhì)，其實(shí)就前向識別失誤，錯把陰、塑料袋等不影響駕駛目標(biāo)，錯認(rèn)成了汽車、人等等。這恰好是毫米雷達(dá)最重要的冗余作用根據(jù)之前曝光的文件，特斯拉關(guān)聯(lián)公司、項(xiàng)目蛛絲馬跡，特斯拉極大率在自研一款新的毫米雷達(dá)。區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖達(dá)，特斯拉這款更像是 FMCW 雷達(dá)，即調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)。有人推測是一款高分辨率的 4D 成像雷達(dá)（增加高度數(shù)據(jù)）。而馬斯克的羽山法也悄然發(fā)生了轉(zhuǎn)變：并完全否定毫米波雷達(dá)，高分辨率的毫米波雷達(dá)勝過純視覺。相比 3D 雷達(dá)，4D 雷達(dá)的確可以獲得更多數(shù)據(jù)，從提供給決策規(guī)劃更多可賴的信息。然而如果 HW4.0 中毫米波雷達(dá)真的回歸，對于馬鸮克特斯拉的影響才剛剛開。一方面，是否意味著 100% 純視覺現(xiàn)階段還走不通？無法應(yīng)對城城區(qū)開放場景路況？另方面，一旦特斯拉的自駕駛傳感器方案還要更，那之前已經(jīng)交付賣出 200 萬輛車，是否意味著無法 OTA 升級到最新 FSD 能力？那些已經(jīng)提前預(yù)購了 FSD 能力的車主，又該如何交代？本文九鳳自信公眾號：智能車參考 （ID：AI4Auto），作者：有據(jù)無?